Heren,

Ik heb een bmw f10 met een aantal problemen, voornamelijk elektronisch. Mijn voorganger kwam er niet uit waarna ik deze wagen heb overgenomen. 

Er zit al behoorlijk veel uitzoekwerk in, op het moment loop ik vast. De problemen die ik op dit moment ondervind zijn voornamelijk:

• ABS valt in storing na een tiental meters te rijden
• Hierbij valt ook de stuurbekrachtinging in storing
• Soms rijdt je aan (zonder storing) en wordt er automatisch geremd op 1 wiel waarna de abs in storing valt
• Bij in storing vallen van ABS stopt de snelheidsmeter
• In storing vallen van versnellingsbak waarna deze niet meer overschakelt

Ik ben er uiteindelijk achter gekomen dat er een verkeerde DSC unit en ICM module in de auto waren ingebouwd, een variant zonder ACC, welke deze auto origineel wel heeft. Ik heb allebei de units vervangen voor een met het originele nummer, ACC radarsensor zelf zit er nog niet op, maar moet verder nog geen problemen opleveren. Maar bovenstaande storingen blijven.
Het is zelfs zo dat ik met de auto 140km heb gereden zonder problemen met de versnellingsbak en na het vervangen van de ICM module ik nu problemen ondervind, ik weet dus wel zeker dat de versnellingsbak goed moet zijn.

Bij het starten van de auto staat deze vaak niet in storing en werkt de snelheidsmeter, stuurbekrachtiging en ABS, totdat deze in storing vallen
Bij uitlezen vind ik de volgende foutcodes welke interessant zijn:

• ICM: Internal yaw-rate signal implausible
• 930AC1Signal (vehicle speed, 0x1A1) invalid, transmitter ICM
• Output RPM and wheel RPM: Impermissible deviation
• Signal (brake pressure, 0xEF/0x173) invalid, transmitter DSC
• ICM: internal control-module fault
• ICM: Internal yaw-rate signal implausible
• 420611; DSC interface (wheel RPM): unapproved wheel RPM deviation (AVL_RPM_WHL_xxx, 0x254) from output RPM and turbocharger RPM
• 480512; Wheel RPM sensor - frequency outside of specification
• Signal (vehicle speed, 0x1A1) invalid, transmitter ICM
• Signal (vehicle speed, 0x1A1) undefined, transmitter ICM
• Signal (vehicle yaw velocity, 56.0.2) invalid, transmitter ICM
• Signal (front axle steering angle, 57.1.2) invalid, transmitter ICM

Het lijkt in mijn ogen te maken te hebben met snelheidsmetingen van oa ICM unit. Als hier verschillen in zitten zou dat verklaren waarom de versnellingsbak in storing valt. ABS wielsensoren lijken in orde te zijn, ik zie verschillende foutcodes van de Yaw rate sensor. Deze zou ik graag willen controleren, maar ik kan nergens vinden waar deze zich bevind. Heb de bestuurderstoel gedemonteerd maar daar zit deze ook niet onder. 
Heeft iemand een idee wat dit probleem nog zou kunnen veroorzaken?
Weet iemand waar de Yaw rate sensor zich bevind en hoe ik deze eventueel kan doormeten?
Zou de yaw rate sensor de veroorzaker van deze problemen kunnen zijn?

Alvast bedankt voor het meedenken!